Non ho una i10 premetto, ma se il toc lo senti quando il pedale torna in posizione, cioè a fine corsa verso l'alto per capirci, potrebbe essere il pulsante che aziona le luci stop. Se invece lo fa appena alleggerisci la pressione sul pedale, potrebbe essere una guarnizione della pompa freni, o cilindro maestro che dir si voglia. Però vedo che la tua auto è del 2021, e quindi molto difficile che sia la pompa. Prova ad azionare il pedale freno da fermo, con una mano, osservando la zona pedaliera e vedi se riesci a localizzare meglio il toc. Se non viene da li fatti aiutare da un amico che lo azioni mentre tu guardi dentro al vano motore. Se non trovi nulla...officina Hyundai per intervento in garanzia. Ah..ovviamente mi sembra superfluo ricordarti di fare le prove a motore acceso, visto che c'è il servofreno altrimenti il pedale dopo due o tre volte non scende più.